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◎完全變態：
黃腰虎頭蜂的一生必須經歷四個階段：卵、幼蟲、蛹、成蟲，牠們屬於標準的「完全變態」類型，每個階段的身體外觀都不同；由卵孵化後的幼蟲尾部仍附著於巢穴底，即使窩巢是倒吊的也不至於摔落，並且由工蜂負責餵食，待發育成熟時身軀由晶瑩剔透逐漸轉為明黃色，接著在穴口封上一層薄繭並化成蛹，等到羽化為成蟲後就破繭而出，從卵到羽化只需要二到三星期的時間。幼蟲階段是以其他小蟲為食，尤其是毛毛蟲，因此在日本牠們被視為菜農的益蟲，只要菜園附近有虎頭蜂窩，就可以減少農藥的使用量。
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| 1.蜂后剛產下的卵。 |
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2.剛孵化不久的幼蟲。 |
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3.即將化蛹的幼蟲。 |
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| 4.已逐漸成型的蛹。 |
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5.即將羽化的蛹。 |
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6.成蟲的外觀。 |
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◎身體構造：
黃腰虎頭蜂是典型的「完全變態」類型，一生須經歷四個不同階段，成蟲時期的身體外觀亦具有昆蟲的標準特徵，包括頭部、胸部、腹部、三對腳和一對觸角，另外牠的單眼、複眼與翅膀，也是多數昆蟲共有的特徵；此外，腹部尾端內隱藏了一支退化的輸卵管，也就是令人聞之喪膽的有毒蜂針。
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